ROS Wrapper 2.0 for Intel RealSense Devices (build 2.1.0)を D435で使用する

まず情報源ですが、ことのおりやればOKです。ただし今回はタイミング悪く、最新バージョンがリリースされてしまってうまくいかないという罠にはまりましたので、手順を残しておきます。

https://github.com/intel-ros/realsense

インストールするものは

  1. LibRealsense
  2. RealsenseのROSラッパー

の順ですが、先に、「RealsenseのROSラッパー」を確認します。

https://github.com/intel-ros/realsense/releases

で、ROSラッパーの条件を確認します。

現在の最新は2.1.0です。

https://github.com/intel-ros/realsense/releases/tag/2.1.0

上記のURLを見ると、2.1.0に必要な libRealSense のバージョンはv2.16.1だと書いてあります。

なので、

https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

を見ながらlibRealSenseをインストールすのですが、この通りやると、現在の最新(執筆時点では2.16.2)がインストールされてしまいます。そこで次のように2.16.1をバージョン指定してインストールします。

※もし、2.16.2をインストールしてROSラッパーの2.1.0をビルドすると、次のエラーが出ちゃいます。これで3時間は無駄な時間を費やしました。

上のようなエラーが出たら、ROSラッパーのバージョンと、それに対応しているlibrealsenseがちゃんとインストールできているかバージョン整合性を確認してみて下さい。

インストールは次の手順で行います。

 

次に、ROSラッパー(ROS Wrapper 2.0 for Intel® RealSense™ Devices (build 2.1.0))をインストールします。

https://github.com/intel-ros/realsense

の手順に従うだけです。ただし、私の場合は既にROSがインストールされておりwork spaceも設定済みだったので、以下のように手順を変更しています。

 

 

これで、realsenseのrosラッパーをビルドして 、~/catkin_ws/installの中にインストールし、パスを通すことができていると思います。

テスト実行してみます。

 

 

 

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